Täysikasvuisen oravan ruumis on 19–28 cm ja häntä 14–24 cm pitkä. Painoa oravalla on 200–480 gramman väliltä.
Oravan tunnistaa helposti pitkästä tuuheasta hännästä. Oravien silmät ovat melko suuret ja eteenpäin työntyvät, minkä vuoksi niiden näkökenttä on laaja. Vatsa on aina valkea, ja pään sivut ovat yleensä punertavan harmaat, mutta selän ja kylkien väritys voi vaihdella punaisen ja ruskean sävyistä lähes mustaan tai jopa valkoisenkirjavaan. Musta värimuoto on perinnöllinen, ja sitä tavataan erityisesti Etelä-Euroopassa ja eräillä saarilla, kuten Viron Saarenmaalla ja Hiidenmaalla.Suomen oravakannassa tavataan erilaisia värityyppejä: mustahäntäinen tumma kuusiorava, punahäntäinen vaaleamäntyorava sekä ruskeahäntäinen orava lukuisine välimuotoineen. Orava vaihtaa karvan kaksi kertaa vuodessa.Korvien karvatupsut kehittyvät syksyn kuluessa ja putoavat keväällä pois. Uros ja naaras muistuttavat toisiaan sekä ulkomuodoltaan että kooltaan.
Oravan ääntely on säksätystä, undulaattimaista kujerrusta tai kurnutusta ja niiskuttelua.